平成25年度（2013年度）
2013年度卒業研究テーマ
下記の内容は旧光メカトロニクス学科で実施された卒業研究です。その中から機械電子制御メジャー所属教員が指導した卒業研究のタイトル一覧となっています。
システム制御（安田、徳田）
- 機械システムに対する対称なスライディングモード制御系の設計
- 脚型レスキューロボットの強化学習による足場推定のための足探り動作獲得
- 離散時間ディスクリプタシステムの外乱除去２次安定化
- FMT視覚における複数物体の視差補完を目的としたインタフェイス
- 離散時間システムのスライディングモード制御におけるゲイン切換えによるチャタリング軽減
- ルーリエ系に対するスライディングモード制御
- 物理シミュレータ上に構築した触環境地図におけるやわらかさ表現
- Localization using sideway looking LRF for snake-like motion robot
- 多変数ディスクリプタむだ時間システムの絶対安定条件
- ディスクリプタシステムのインパルスモードを考慮したシミュレーションの研究
知的メカトロニクス（小川原、長瀬、鈴木）
- 重量物運搬用パワーアシストスーツの機構開発
- ２台のモータを用いた重量物支持運搬用パワーアシストロボットの開発
- 手と道具のHuモーメント不変量を用いた手形状推定
- シームレスマニピュレーションにおけるハンド?アーム協調制御のための目標軌道の生成
- キャパシタを用いた多直?多並列接続バンク切り替え方式蓄電システムの開発
- 自重補償機構を用いた上肢用能動装具の開発
- 部分拘束を受ける多指ハンドのシームレスマニピュレーション
- 光電容積脈波を用いた血圧値推定手法の開発
- 動的計画法とフィードバック制御を用いた多指ハンドによる物体操作の学習
- 画像特徴点と把持接触点を用いたSFM法による全周三次元形状推定
- テンセグリティプリズムを基本要素とした板状構造物の設計
- 光電脈波センサによる脈波検出安定化のための機構開発
- モデルマッチングによる固定端における波動吸収制御の実現
ロボティクス（八木、松井、丸）
- 伸張反射を利用した筋骨格ロボットアームのリーチング速度の上昇に関する研究
- 重量物持ち上げ動作支援のための動的計算にもとづく空気圧式パワーアシスト制御の研究
- バルーンアクチュエータを用いたロボットアームの２自由度肘の研究
- 繰り返し学習制御と重力補償を用いた筋骨格ロボットアームのリーチング制御
- バイオフィードバックを用いたBMI機器の操作における学習向上手法の提案
- 荷物の持ち下げ動作支援のための保持トルクを用いた空気圧式パワーアシスト制御
- 階段上り動作支援のための人体モデルと床反力および加速トルクを用いた空気圧式パワーアシスト制御
- 繰り返し学習制御を用いた筋骨格アームの剛性制御による安全なリーチングの研究
- 近赤外分光法を用いた肘と肩関節の屈曲伸展運動の識別
- 坂道上り動作支援のための人体モデルと関節角度を用いた空気圧式パワーアシスト制御
- 透過型HMDを用いたマーカーレス拡張現実の研究
- 位相シフト法を用いた形状計測によるデータ精度に関する研究